Луноход и Самоходный транспортный робот в Чернобыле. В одной связке

  Недавно коллега по работе подарил свою книгу, написанная им не для широкого читателя, а для круга лиц, с которыми жизнь его свела, начиная с детского дома, оставшись сиротой в трехлетнем возрасте в блокадном Ленинграде, а также для тех, с кем жил и работал во взрослой жизни. Им она будет интересной. Я один из них. Мой  товарищ связал всю свою трудовую деятельность после окончания ВУЗа с единственным предприятием (ВНИИТРАНСМАШ) и, став ведущим специалистом, оказался причастным к ряду разработок, оставивших славный след в делах института. В том числе к двум из них, органично связанных. Это создание Лунохода и Самоходного транспортного робота (СТР), с помощью которого очищалась крыша 3 – го энергоблока ЧАЭС от радиоактивного мусора. Многие факты из описанных мне известны и поэтому свидетельствую, что в книге все честно изложено и замечательна она тем, что является самовыражением автора. Тем и ценна. Местами прослеживается необъективность автора. Но не расчетливая эгоистическая, а в силу субъективной оценки отдельных фактов, которая присущая каждому человеку. Это не умаляет познавательную ценность книги, но у читателя понижается “качественная” оценка автора. С обидой отзывается о тех, кто его заслуги не замечает или, как он считает, присваивает. Плагиаторов указывает не только пофамильно, но в обоснование подробно объясняет суть плагиата. Расчитывает, видимо, на сочувствие читателя и угрызения совести у плагиаторов. А звучит это как детская обида. Мне представляется, что нормальный мужик должен уметь держать удар, а не плакаться в жилетку.

Теперь о том, что подтолкнуло “взяться за перо”. Я тоже оказался причастным к созданию СТР. Но причастность вышла бесславной. На старости лет лучше самому в этом признаться. Скажу сразу, что к луноходной славе я не имею отношения, поскольку пришел работать на предприятие уже после сдачи Лунохода заказчику, но запуск на Луну еще не состоялся. А в порядке создания научно технического задела на перспективу мне довелось участвовать в разработке гусеничного движителя для будущих планетоходов. Если на Луноходе привод колеса монтировался в его ступице, то в гусеничном движителе это были две вплотную сдвинутые звездочки и натянутый на них гусеничный обод. А в ведущей звездочке монтировался ее привод. Мне досталась разработка редуктора привода, от которого требовалось в одной ступени большое передаточное число (75) и такие минимальные габариты, которые должны позволить его разместить в ступице звездочки. А это противоречивые требования. Поэтому была востребована такая относительно редкая и сложная кинематическая схема планетарного редуктора, которая позволяла минимизировать габариты. Второй прием для той же цели -  

корригирование зубчатого зацепления для уменьшения межосевого расстояния передачи (а значит габаритов), для чего выполняется расчет параметров зацепления по стандартным формулам из учебника.

Но, скажем так, нудного и тем для меня трудоемкого. Надо было пересчитать все дважды, как кассир пересчитывает деньги, а я поленился (разгильдяй, однако). Ошибку обнаружил лишь при сборке изделия. Не влезает. А конструктора были наделены правом оперативной корректировки конструкторской документации, но только с целью возможного исправления производственного брака. И я свой брак себе же простил, разрешив проточку не влезающего зубчатого колеса на пару десятых миллиметра. Утешил себя тем, что образец был не боевой, а сразу “музейный” (местное начальство любило водить министерское начальство в “музей” и хвастаться достижениями).

  Продолжение последовало через 16 лет, когда прогремел Чернобыль. И на долю разработчиков Лунохода выпала задача по очистке крыши 3 – го энергоблока от радиоактивного мусора. Для этого требовалось создать самоходный робот с бульдозерным отвалом. Сроку – два месяца. Поэтому нужен был готовый задел. Луноход не годился. Для этой цели машинка была слабовата. Тогда вспомнили о приводе для гусеничного движителя. Мощность двигателя 250 ватт вместо 40 луноходовских, а передаточные числа привода с учетом входящей в нее двухступенчатой коробки передач (автор Гуркало) с электромагнитным управлением переключения (автор просил не упоминать его имя; а зря – это же его изобретение) были соответственно 150 и 75. Осталось добавить одну ступень от привода лунохода с передаточным числом 6. Эту работу выполнил Слава Гринев. В итоге получалось 150 х 6 = 900, что давало получить силу тяги у  самоходного робота до одной тонны (или 10000 Н). А в качестве производственной базы правительством был выделен Пролетарский завод. И в один непрекрасный для меня день оттуда мне позвонили, где обнаружилась моя ошибка, о которой я забыл. И вместо того, чтобы сразу признаться и извиниться, я пролепетал что – то невразумительно вроде такой специальной коррекции. Там все поняли и ошибку исправили сами. А у меня осталось ощущение, что в тот момент вылил ведро фекалий на себя сам. Но, не примазываясь к заслугам коллег – чернобыльцев, меня утешает, что брак был исправимым и тем самым я тоже помог спасению многих солдатских жизней. В обоснование сошлюсь на ссылку, взятую из книги «Избранное», написанной тоже коллегой Михаилом Ивановичем Маленковым. «По оценке штаба по ликвидации последствий аварии на ЧАЭС, использование робототехнического комплекса СТР – 1 позволило исключить привлечение к работам в опасных зонах более 1000 человек».М