Двойной маятник

Вспомнить формулы и повертеть можно здесь.
http://www.math24.ru/двойной-маятник.html?fbclid=IwAR31V_hhGr11lIJIexr_RLrA4faQfFETJh2KOlU-LcKgJefj9Q1NhCViusk
Вот две затравки.
1


2