Задачка для интеллектуалов

Назовем её задачей о минимальном расстоянии между двумя прямыми. 

Когда две прямые лежат в одной плоскости, все просто: они либо пересекаются, либо параллельны. В первом случае точка пересечения - это и есть место минимального расстояния, а во втором случае длина любого отрезка, перпендикулярного обеим прямым с концами, лежащими на этих прямых, и есть расстояние между параллельными прямыми. 

Но как найти минимальное расстояние между двумя прямыми, если они не лежат в одной плоскости?

То есть каков должен быть порядок действий (алгоритм)? Какие геометрические построения и арифметические действия необходимо совершить, чтобы максимально точно и быстро решить эту задачу?

Несмотря на простую формулировку, задача представляет большую трудность. Она требует пространственного воображения и безупречной логики. 

Видимо, следует начать с определения угла между такими прямыми. Даже это представляет собой сложность.

Какие есть предложения?