Роботизированная рука учится переворачивать блины

На модерации Отложенный

Новый подход позволяет роботу приобретать новые двигательные навыки, изучая соединения через переменные управления двигателями.

Продемонстрированный навык сначала кодируется в компактной форме через измененную версию Динамических Примитивов Движения (DMP), которые инкапсулируют корреляции информации. Максимизация ожидания основана на закреплении обучения и последующего использования для модуляции смеси динамических систем, инициализирующих демонстрацию пользователя.

Этот подход оценили на роботизированной руке 7 DOFs Barrett WAM с управляемым крутящим моментом. Проводятся два эксперимента изучения: задача, где робот должен приспособить изученное движение для избегания препятствий и задача динамического переворачивания блина...